/*
 * mpu6050.h
 *
 *  Created on: Nov 14, 2024
 *      Author: gy
 */

#ifndef MPU6050_H_
#define MPU6050_H_

//如果AD0脚(9脚)接地,IIC地址为0X68(不包含最低位).
//如果接V3.3,则IIC地址为0X69(不包含最低位).
#define MPU9250_ADDR            0X68        //MPU6500的器件IIC地址
#define MPU9250_ID              0X71        //MPU6500的器件ID
#define MPU6050_ADDR            0X68        //MPU6500的器件IIC地址
#define MPU6050_ID              0X68        //MPU6500的器件ID

//MPU9250内部封装了一个AK8963磁力计,地址和ID如下:
#define AK8963_ADDR             0X0C        //AK8963的I2C地址
#define AK8963_ID               0X48        //AK8963的器件ID


//AK8963的内部寄存器
#define MAG_WIA                 0x00        //AK8963的器件ID寄存器地址
#define MAG_CNTL1               0X0A
#define MAG_CNTL2               0X0B

#define MAG_XOUT_L              0X03
#define MAG_XOUT_H              0X04
#define MAG_YOUT_L              0X05
#define MAG_YOUT_H              0X06
#define MAG_ZOUT_L              0X07
#define MAG_ZOUT_H              0X08

//MPU6500的内部寄存器
#define MPU_SELF_TESTX_REG      0X0D        //自检寄存器X
#define MPU_SELF_TESTY_REG      0X0E        //自检寄存器Y
#define MPU_SELF_TESTZ_REG      0X0F        //自检寄存器Z
#define MPU_SELF_TESTA_REG      0X10        //自检寄存器A
#define MPU_SAMPLE_RATE_REG     0X19        //采样频率分频器
#define MPU_CFG_REG             0X1A        //配置寄存器
#define MPU_GYRO_CFG_REG        0X1B        //陀螺仪配置寄存器
#define MPU_ACCEL_CFG_REG       0X1C        //加速度计配置寄存器
#define MPU_MOTION_DET_REG      0X1F        //运动检测阀值设置寄存器
#define MPU_FIFO_EN_REG         0X23        //FIFO使能寄存器
#define MPU_I2CMST_CTRL_REG     0X24        //IIC主机控制寄存器
#define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG    0X25        //IIC从机0器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_REG         0X26        //IIC从机0数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG    0X27        //IIC从机0控制寄存器
#define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG    0X28        //IIC从机1器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_REG         0X29        //IIC从机1数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG    0X2A        //IIC从机1控制寄存器
#define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG    0X2B        //IIC从机2器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_REG         0X2C        //IIC从机2数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG    0X2D        //IIC从机2控制寄存器
#define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG    0X2E        //IIC从机3器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_REG         0X2F        //IIC从机3数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG    0X30        //IIC从机3控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG    0X31        //IIC从机4器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_REG         0X32        //IIC从机4数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DO_REG      0X33        //IIC从机4写数据寄存器
#define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG    0X34        //IIC从机4控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DI_REG      0X35        //IIC从机4读数据寄存器

#define MPU_I2CMST_STA_REG      0X36        //IIC主机状态寄存器
#define MPU_INTBP_CFG_REG       0X37        //中断/旁路设置寄存器
#define MPU_INT_EN_REG          0X38        //中断使能寄存器
#define MPU_INT_STA_REG         0X3A        //中断状态寄存器

#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG     0X3B        //加速度值,X轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTL_REG     0X3C        //加速度值,X轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTH_REG     0X3D        //加速度值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTL_REG     0X3E        //加速度值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG     0X3F        //加速度值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG     0X40        //加速度值,Z轴低8位寄存器

#define MPU_TEMP_OUTH_REG       0X41        //温度值高八位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTL_REG       0X42        //温度值低8位寄存器

#define MPU_GYRO_XOUTH_REG      0X43        //陀螺仪值,X轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTL_REG      0X44        //陀螺仪值,X轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTH_REG      0X45        //陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTL_REG      0X46        //陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTH_REG      0X47        //陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTL_REG      0X48        //陀螺仪值,Z轴低8位寄存器

#define MPU_I2CSLV0_DO_REG      0X63        //IIC从机0数据寄存器
#define MPU_I2CSLV1_DO_REG      0X64        //IIC从机1数据寄存器
#define MPU_I2CSLV2_DO_REG      0X65        //IIC从机2数据寄存器
#define MPU_I2CSLV3_DO_REG      0X66        //IIC从机3数据寄存器

#define MPU_I2CMST_DELAY_REG    0X67        //IIC主机延时管理寄存器
#define MPU_SIGPATH_RST_REG     0X68        //信号通道复位寄存器
#define MPU_MDETECT_CTRL_REG    0X69        //运动检测控制寄存器
#define MPU_USER_CTRL_REG       0X6A        //用户控制寄存器
#define MPU_PWR_MGMT1_REG       0X6B        //电源管理寄存器1
#define MPU_PWR_MGMT2_REG       0X6C        //电源管理寄存器2
#define MPU_FIFO_CNTH_REG       0X72        //FIFO计数寄存器高八位
#define MPU_FIFO_CNTL_REG       0X73        //FIFO计数寄存器低八位
#define MPU_FIFO_RW_REG         0X74        //FIFO读写寄存器
#define MPU_DEVICE_ID_REG       0X75        //器件ID寄存器

#define DEFAULT_MPU_HZ  100
#define q30  1073741824.0f

typedef unsigned char uint8_t;
typedef unsigned short uint16_t;
typedef unsigned char u8;
typedef unsigned char u16;


uint8_t MPU6050_Init(void);
int MPU6050_DMP_init(void);
void MPU6050_DMP_InitFunc(void);
u8 MPU6050_DMP_Get_Date(float *pitch, float *roll, float *yaw);
//while(MPU6050_DMP_Get_Date(&x,&y,&z)!=0){}

#endif /* MPU6050_H_ */
